Aus der Gocher Anfangszeit ist nur sehr wenig bekannt. Außerhalb des eigentlichen Stadtgebietes sind vorgeschichtliche Funde keine Seltenheit. Das Umland wurde von Germanen, Römern und später den Franken besiedelt. Im Bereich der Stadt sind vorgeschichtliche Siedlungen nicht nachzuweisen, obwohl sich die Lage auf der Niederterrassenebene an der Niers hervorragend als Siedlungsplatz geeignet hätte.
Mittelalter
Im Boden der St. Maria Magdalena-Kirche sind Fundamente einer romanischen Kirche aus dem 12. Jahrhundert festgestellt worden. Die erste urkundliche Nennung Gochs erfolgte 1259. Zwei Jahre später nannte Goch sich bereits Stadt. Eine Stadterhebungsurkunde ist wahrscheinlich nicht verliehen worden. Es ist davon auszugehen, dass sich die dörfliche Siedlung bis zum 13. Jahrhundert so weit entwickelte, dass Goch während der Regierungszeit des Grafen Otto II. von Geldern das Recht beanspruchen durfte, sich Stadt zu nennen.
Der regelmäßige Stadtgrundriss weist große Ähnlichkeit mit dem der Stadt Kalkar auf, darum könnte Goch genau wie Kalkar im zweiten Viertel des 13. Jahrhunderts planmäßig angelegt worden sein. Vermutlich umgaben in dieser Zeit Erdwälle die Stadt. Archäologen haben an Hölzern, die unter den ehemaligen Stadttoren ausgegraben wurden, festgestellt, dass sie um 1248 gefällt wurden. Dies ist das gleiche Jahr, in welchem Graf Otto II. von Geldern ganz in der Nähe das Zisterzienserinnenkloster Graefenthal gestiftet hat. Ob in dieser Zeit die Stadtbefestigung bereits aus Stein war, ist nicht sicher. Jedenfalls schenkte der geldrische Herzog der Stadt 1341 Gemeindeland, damit Steine zur Ausbesserung der Stadtmauer gebacken werden konnten.Von der 2200 Meter langen Stadtbefestigung mit ihren vier Stadttoren und 19 Türmen sind nur noch kleine Reste der Mauer sowie das Steintor erhalten geblieben.
Um 1300 wird bereits die Wollindustrie das wirtschaftliche Rückgrat der Stadt gewesen sein, denn als der Graf von Kleve 1329 in Wesel ein Wollamt einrichtete, wurde es nach dem Gocher Recht aufgebaut. Die wirtschaftliche Kraft der Stadt wird zu einem Bevölkerungsanstieg geführt haben, so dass die Kirche 1340 im gotischen Stil neu und größer gebaut wurde. Als der Landesherr 1458 der Stadt große Heideflächen übertrug, die zur Schafzucht genutzt wurden, entwickelte sich die Wollindustrie in Goch weiter. Auch erfolgte ein weitgehender Neubau der Kirche.
Neuzeit
Den Wendepunkt in der Stadtgeschichte markiert das Jahr 1473, als Goch dem Herzog Johann von Kleve übergeben wurde. Der neue Landesherr hatte es schwer in Goch. Daher baute er zur eigenen Sicherheit zunächst den landesherrlichen Hof des Herzogs von Geldern zu einer starken Burg aus. Gegen Ende des 15. Jahrhunderts begann langsam der wirtschaftliche Niedergang der Stadt, weil Wolle aus England bevorzugt wurde und der Flachsanbau und die Leineweberei an Bedeutung verlor. Durch den Beitritt zur Hanse im Jahre 1540 erhoffte man sich eine Besserung der Wirtschaft.
Im 80jährigen niederländischen Befreiungskrieg sind viele Niederländer vor der Katholisierungswelle, die von Herzog Alba ausging, geflohen und im Herzogtum Kleve ansässig geworden. Daraus bildete sich 1570 eine Flüchtlingsgemeinde in Goch, die sich bald mit den wenigen Reformierten in der Stadt zu einer Gemeinde vereinigte. Die reformierte Gemeinde erhielt 1621 eine Kirche. 1699 erfolgte der Neubau der Kirche am Markt. Nachdem die Linie des klevischen Herzogs ausgestorben war, ging Goch 1614 an den Kurfürsten von Brandenburg.
Wegen Geldmangesl konnten die überalterten Befestigungsanlagen des Mittelalters nicht mehr modernisiert werden. Es begannen unruhige Kriegszeiten in Goch. Ab etwa 1620 wechselten sich holländische, spanische und französische Truppen, zum Teil mit sehr langen Einquartierungszeiten, in Goch ab und ließen die Bevölkerung verarmen.
Als Amerika-Auswanderungswillige aus der Pfalz 1741 am Niederrhein siedelten und sich auf der Gocher Heide niederlassen konnten, war die Stadt, von etwas Leder- und Eisenverarbeitung abgesehen, landwirtschaftlich orientiert. Die Pfälzer kultivierten die Gocher Heide, woraus sich 1799 das selbständige Pfalzdorf entwickelte. Allmählich zeichnete sich in der Stadt wieder ein wirtschaftlicher Aufschwung ab, der die Bevölkerung in vier Jahrzehnten von 2500 im Jahre 1783 auf über 4000 Einwohner anwachsen ließ. Die Stadt musste sich deshalb über den mittelalterlichen Stadtgrundriss hinaus erweitern. Das Gemeindegebiet umfasste 13 Hektar.
Als die Eisenbahnlinien Köln-Kleve und Boxtel-Wesel nach Goch kamen, entwickelte sich in der ehemaligen Weberstadt die Tabak-, Zigarren- und Margarineindustrie. Schuh- und Lederwarenfabriken sowie Plüsch- und Samtweberei ließen sich ebenfalls in Goch nieder. Die Bevölkerung wuchs von 5000 im Jahre 1880 auf etwa 14000 Einwohner 1935.
20. Jahrhundert
Die schweren Kriegsschäden zum Ende des 2. Weltkrieges, die die Stadt zu etwa 84 % zerstörten, machten anfangs schwer zu schaffen. Die Industrie zog ab, Wohnraum war fast gar nicht vorhanden und es herrschte eine Arbeitslosigkeit von bis zu 25 % in Goch.
Nach dem Wiederaufbau kam 1969 die kommunale Neugliederung. Die ehemals selbständigen Gemeinden Pfalzdorf, Asperden mit Hülm, Hassum, Hommersum und die Gemeinde Kessel kamen zu Goch. Nierswalde, das um 1950 durch Teilrodung des Reichswaldes entstanden war, wo überwiegend Vertriebene aus dem Osten angesiedelt wurden, kam ebenfalls dazu. Pfälzer, Hugenotten, Mennoniten und Flüchtlinge bzw. Vertriebene fanden in Goch im Laufe der Jahrhunderte neue Heimat.
Heute ist Goch etwa 116 Hektar groß und zählt 35.374 Einwohner (Stand 30.06.2016).
Das jüngste Kapitel in der Gocher Geschichte ist die Heiligsprechung des Pater Arnold Janssen im Jahre 2003 durch den Papst Johannes Paul II und die Ernennung zum Wallfahrtsort drei Jahre später.
Ansprechpartner für sämtliche Belange zum Thema Stadtgeschichte ist das Gocher Stadtarchiv.